作为中国历史上个人武力最为卓越的帝王之一，刘裕的北伐一直被视为南北朝时期最具遗憾的事件之一。那时，刘裕不仅成功灭亡了后秦，收复了长安，还在东晋的旗帜下，推动领土大幅扩展，四川、山东、河南、陕西等地悉数收归东晋版图。他的连番征战，几乎摧毁了各大胡人政权，历史上称之为“七分天下，四分由其所有”。在外界普遍认为刘裕将继续北上，征服北魏、吞并胡夏，完成中华复兴的伟大梦想时，刘裕却做出了出乎意料的决定——突然命令撤军，拒绝关中父老的恳求，留下部分将领守卫关中，自己则返回建康。
东晋的多次中原征战，唯一能令刘裕有显赫成就的，便是灭掉了十六国中的两大胡人政权，而这次北伐的失败，也成了历史上最为遗憾的一幕。
展开剩余81%刘裕撤军的具体原因，在史书中有诸多不同的解释，但大致可归为两点：其一，刘裕的心腹谋士、在建康驻守的前将军刘穆之突然去世，令刘裕深感后方不稳，担心内政动荡；其二，刘裕对北方的统一并无太大的兴趣，其心中的真正目标是通过北伐来为东晋争取更多的政治资本，而非实现完全的统一。
公元420年，刘裕自立为帝，国号“宋”，定都建康。到了公元422年，当刘裕在彭城得到西北前线战报时，他曾亲自登上城楼，遥望北方，悲从中来，泪洒当场。史书记载他在此时决心亲自发起北伐，但命运弄人，不久之后，刘裕在西殿突然崩逝，享年六十岁。后世许多人认为，如果刘裕能够再多活几年，他必定能完成统一北方的宏图，成为历史上第一位由南至北统一中华的帝王。
然而，事实上，在刘裕攻占长安后，他就已经放弃了这一唯一的机会。虽然他在之后的一些举措看似是在为未来的北伐做准备，但实际上他已经失去了继续北伐的决心。特别是在民心这一层面，他犯下了致命的错误。
当刘裕进入长安时，百姓们涌上街头，挥舞酒壶、手捧鸡蛋，热情地迎接晋军。百姓的兴奋与热烈反应，既是因为他们自316年长安失守、愍帝去世以来，百年未见王师的缘故；又是因为他们希望刘裕能够结束自八王之乱以来，天下分裂的乱局，拯救百姓于水深火热之中。正如陆游所写：“家祭无忘告乃翁”，这份期盼并非独属于某一诗人，而是长安百姓的真实心声。
然而，刘裕不但没有珍惜这份民心，反而在完成长安大计后，选择了南撤。他的做法让关中百姓深感失望。当时，许多关中父老扶老携幼，流涕前来请愿，恳求刘裕不要离开。百姓们表示，他们已经百年未见到朝廷的王师，现在终于看到刘裕的军队来到，怎能让他们再度失望。关中百姓将刘裕看作是继承汉朝大业的英雄，甚至希望他能像汉高祖、汉武帝那样，继续西征，恢复旧日的辉煌。尽管刘裕对他们的请求有些感动，但最终还是拒绝了，他们的期望最终化为失望。
这次失去关中百姓支持的做法，成为了刘裕后期失败的根源之一。在之后的多次内外征战中，刘裕未能稳固自己的政权，而关中的百姓也最终转投了赫连勃勃领导的匈奴军队。
刘裕北伐时，他麾下的将领可谓英勇无比，王镇恶、檀道济、沈田子、傅弘之、毛脩之、朱龄石、蒯恩等都是赫赫有名的英雄。然而，令人遗憾的是，在短短的两年时间里，刘裕的七员北伐大将中，仅剩檀道济一人。其余的几位将领，或死于战斗，或被内讧所害。
公元416年，刘裕开始了声势浩大的最后一次北伐。为了便于指挥，他任命刘穆之担任尚书左仆射，负责朝政事务，同时亲自带领五路大军进攻北方。五路军中，王镇恶和檀道济的军队攻势最为凶猛，所向披靡。王镇恶在攻占洛阳、潼关等地时表现得尤为突出，甚至几次击败后秦主力。而沈田子和傅弘之等也在战争中表现出色，逐渐收复了多个关键城市。
然而，随着时间的推移，刘裕的北伐逐渐陷入困境。虽然他曾在战场上取得辉煌战果，但由于内政腐败和将领间的猜忌，刘裕的北伐最终未能如愿。特别是在王镇恶、沈田子等人死后，刘裕的军队再也无法组织起有效的战斗力。
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